Crazyflie 2.0 + Camera

最近给Crazyflie加上了Camera，挺有趣的。之前在网上看过不少帖子讨论各种解决方案，但是始终没有发现一个简单易行的方法。最后发现是上面这种带无线传输的一体式的摄像头最方便，重量也小，Crazyflie带着飞无压力。 Crazyflie 2.0 + Flow Deck + Camera! 从VCOM的引脚直接给摄像头供电可以利用Crazyflie本身的开关来控制Camera的开和关。摄像头除了供电以外和Crazyflie是独立的。接下来的问题就是怎么样在另一台机器上得到Crazyflie传回的图像。因为是摄像头输出的其实是模拟信号，所以需要一个模转数的模块。这部分在很早之前做智能轮椅 (^_^) 的时候就发现很麻烦。通常是去找一个叫Easycap的小东西，但似乎因为仿制Easycap或者是Ez-Cap的厂家太多了，所以很难找到一个真的可以兼容信号和系统的Easycap。而且Easycap只是一个模转数的模块，在此之前还需要一个多频道的无线接收器。因为这个无线接收器通常需要12V的电源，所以整套接收图像的设备非常“笨重”，而且还不一定好用… 不过所幸最近发现了一个从USB供电的一体的无线接收模转数的模块，非常棒。随便用一个带摄像头的drone试了一下: 可以直接用OpenCV读到图像！可以做CV乐！

“Distribute” an under development app without enrolling iOS Developer Program

You are developing an iOS App. Prior to Xcode 7, you have to enroll into Apple’s iOS Developer Program (IDP) to install an App to a device, either yours or your friend’s. Now in Xcode 7, you can compile and deploy an under development App to your device. The problem is: How do you “distribute” […]

Build a Robot From A Power Wheelchair (1/2)

I have been working on a robotic project for a while. In this project, we build a robotic wheelchair controlled by head motions. It starts from a commercial powered wheelchair (Titan Front Wheel Drive Power Chair). We took over the control signals, added a number of sensors and wrote some computer vision softwares. It is […]

[Bug] g++4.6 参数顺序

遇到一个bug, 看起来像是g++-4.6的问题。问题是这样的。这个源文件用到了OpenCV: //< file: test.cpp #include int main (int argc, char** argv) { cv::Mat image; return 0; } 用这样一行命令编译: g++-4.6 `pkg-config --libs opencv` -o test.bin test.cpp 遇到了错误: /tmp/ccs2MlQz.o: In function `cv::Mat::~Mat()': test.cpp:(.text._ZN2cv3MatD2Ev[_ZN2cv3MatD5Ev]+0x39): undefined reference to `cv::fastFree(void*)' /tmp/ccs2MlQz.o: In function `cv::Mat::release()': test.cpp:(.text._ZN2cv3Mat7releaseEv[cv::Mat::release()]+0x47): undefined reference to `cv::Mat::deallocate()' collect2: ld returned 1 exit status 错误的原因应该是g++没有正确的链接到OpenCV的库。各种尝试之后发现只要调换一下参数的位置就可以正常编译 -_-!! 改用这样一行命令编译就没有问题了。 […]

[Vim]用行号参与替换

一个小技巧。Vim有好处千种，”替换”只是其中一个。除了强大的正则表达式,\=也是一个好用的工具。比如要生成这么一个文件 This is number 1 This is number 2 This is number 3 This is number 4 This is number 5 This is number 6 This is number 7 This is number 8 This is number 9 This is number 10 方法当然有很多。用\=可以这么做: 先输入一行 This is number X 复制出另外9行 yy9p 得到 This is number […]

[OpenCV] detectMultiScale: output detection score

OpenCV provides quite decent implementation of the Viola-Jones Face detector. A quick example looks like this (OpenCV 2.4.5 tested): // File: main.cc #include using namespace cv; int main(int argc, char **argv) { CascadeClassifier cascade; const float scale_factor(1.2f); const int min_neighbors(3); if (cascade.load(“./lbpcascade_frontalface.xml”)) { for (int i = 1; i < argc; i++) { Mat img […]

On 2 dimensional array of C++

I was asked about this today. In practice, I rarely use 2-dimensional array, instead I use vector of vectors. To allocate a 2-d array on the stack, a C-style array is int d[2][3]; Then to refer to an element it is like d[i][j]; To make a dynamical allocation, one can NOT write his code like […]

Nested Array in Bash

用了Bash这么久，才知道Bash支持Array。但是却缺乏对嵌套数组，或者是多维数组的支持。自己的实验里面需要用到结构性的数据，这样看起来或者改起来会比较方便，而且因为这部分是用来处理实验结果，需要经常修改，所以不适合放到C++里面去写。因此就有了需要Bash支持嵌套数组的需求。最终的解决方法不是很漂亮，但是也足够我自己用了。这个想法的出发点是这样的： Bash在处理数组的时候会用到IFS这个环境变量。比如这样一段字符 Li,Age*1;Weight*2;Height*3;Friends*Sun^Wang Wang,Age*11;Weight*12;Height*13;Friends*Li^Sun 如果IFS是空格，我们就可以得到两个元素 Li,Age*1;Weight*2;Height*3;Friends*Sun^Wang Wang,Age*11;Weight*12;Height*13;Friends*Li^Sun 如果IFS是分号(;)，我们可以得到另一个数组 Li,Age*1 Weight*2 Height*3 Friends*Sun^Wang Wang,Age*11 Weight*12 Height*13 Friends*Li^Sun 也就是说我们可以通过指定不同的IFS让一段字符成为不同的数组。所以，我们可以通过对每一层使用不同的IFS来表达一个嵌套数组。比如上面那段字符，我们用不同的IFS字符，先用空格( )，再用逗号(,)，之后用分号(;)…… 如此做下去就可以达到层层盘剥的效果(-_-!) 在实际使用中，我们只要保证每一层用到的IFS不会在数组内容中出现就行了。为了能够生成那样一段字符，我们自然需要一些函数做辅助。具体的代码放到Github上了。目前这个方法虽然有效，但是使用起来仍然不够简洁，看起来如果找不到更好的Bash下的解决方法，就得考虑换用一种20世纪的脚本语言了… Github: Nested-Array-Bash