Crazyflie 2.0 + Flow Deck

Crazyflie是一个小型四旋翼无人机平台。开源并且文档丰富，很适合做相关的研究。最新的型号是Crazyflie 2.0。

整体很小，自然续航时间和载重也有限。具体参数可以参见官网。

很多做机器人控制的实验室在用这个平台，于是很容易看到有意思的Demo。比如这个Swarm

还有这个奇怪的控制盒子:

这些精准的控制大多依赖于准确并且贵并且贵的Motion Capture系统。Crazyflie本身Sensor有限，在没有外部反馈的情况下是很难控制的。
不像是大疆那些消费级的无人机，很容易就可以飞的挺好。如果用官方的手机App来飞，想做到悬停就要稳定的给它适合的Thrust，基本上很难。

所以，当官方出了这个Flow Deck的时候，立马买了。据说一发布就卖断货了，除了说明产量小以外，也说明刚需旺盛。

Flow Deck可以为Crazyflie提供简单的位置信息，让它可以在没有外部Motion Capture系统的情况下稳定的悬停。

很明显的可以看见板子上有一个向下的摄像头。Flow也就是指Optical Flow。

这就是小飞机和Flow Deck:

可以用原装的卡电池的架子透出板子的部分，把Flow Deck固定在小飞机下面。仔细看板子上有一个小箭头表明正确的安装方向。

然后需要做的是升级小飞机的固件。

这个demo.py可以让crazyflie悬停在0.4米高的位置半分钟

import logging
import time

import cflib.crtp
from cflib.crazyflie.syncCrazyflie import SyncCrazyflie

URI = 'radio://0/80/250k'

# Only output errors from the logging framework
logging.basicConfig(level=logging.ERROR)


if __name__ == '__main__':
    # Initialize the low-level drivers (don't list the debug drivers)
    cflib.crtp.init_drivers(enable_debug_driver=False)

    with SyncCrazyflie(URI) as scf:
        cf = scf.cf

        cf.param.set_value('kalman.resetEstimation', '1')
        time.sleep(0.1)
        cf.param.set_value('kalman.resetEstimation', '0')
        time.sleep(2)

        for y in range(300):
            cf.commander.send_hover_setpoint(0, 0, 0, 0.4)
            time.sleep(0.1)

效果还不错。