Crazyflie 2.0 + Camera

最近给Crazyflie加上了Camera，挺有趣的。 之前在网上看过不少帖子讨论各种解决方案，但是始终没有发现一个简单易行的方法。 最后发现是上面这种带无线传输的一体式的摄像头最方便，重量也小，Crazyflie带着飞无压力。 Crazyflie 2.0 + Flow Deck + Camera! 从VCOM的引脚直接给摄像头供电可以利用Crazyflie本身的开关来控制Camera的开和关。摄像头除了供电以外和Crazyflie是独立的。 接下来的问题就是怎么样在另一台机器上得到Crazyflie传回的图像。因为是摄像头输出的其实是模拟信号，所以需要一个模转数的模块。这部分在很早之前做 智能轮椅 (^_^) 的时候就发现很麻烦。通常是去找一个叫Easycap的小东西，但似乎因为仿制Easycap或者是Ez-Cap的厂家太多了，所以很难找到一个真的可以兼容信号和系统的Easycap。而且Easycap只是一个模转数的模块，在此之前还需要一个多频道的无线接收器。因为这个无线接收器通常需要12V的电源，所以整套接收图像的设备非常“笨重”，而且还不一定好用… 不过所幸最近发现了一个从USB供电的一体的无线接收模转数的模块，非常棒。随便用一个带摄像头的drone试了一下: 可以直接用OpenCV读到图像！可以做CV乐！

Crazyflie 2.0 + Flow Deck

Crazyflie是一个小型四旋翼无人机平台。开源并且文档丰富，很适合做相关的研究。最新的型号是Crazyflie 2.0。 整体很小，自然续航时间和载重也有限。具体参数可以参见官网。 很多做机器人控制的实验室在用这个平台，于是很容易看到有意思的Demo。比如这个Swarm 还有这个奇怪的控制盒子: 这些精准的控制大多依赖于准确并且贵并且贵的Motion Capture系统。Crazyflie本身Sensor有限，在没有外部反馈的情况下是很难控制的。 不像是大疆那些消费级的无人机，很容易就可以飞的挺好。如果用官方的手机App来飞，想做到悬停就要稳定的给它适合的Thrust，基本上很难。 所以，当官方出了这个Flow Deck的时候，立马买了。据说一发布就卖断货了，除了说明产量小以外，也说明刚需旺盛。 Flow Deck可以为Crazyflie提供简单的位置信息，让它可以在没有外部Motion Capture系统的情况下稳定的悬停。 很明显的可以看见板子上有一个向下的摄像头。Flow也就是指Optical Flow。 这就是小飞机和Flow Deck: 可以用原装的卡电池的架子透出板子的部分，把Flow Deck固定在小飞机下面。仔细看板子上有一个小箭头表明正确的安装方向。 然后需要做的是升级小飞机的固件。 这个demo.py可以让crazyflie悬停在0.4米高的位置半分钟 import logging import time import cflib.crtp from cflib.crazyflie.syncCrazyflie import SyncCrazyflie URI = ‘radio://0/80/250k’ # Only output errors from the logging framework logging.basicConfig(level=logging.ERROR) if __name__ == ‘__main__’: # Initialize the low-level drivers (don’t list the […]

送几本书

第一次来美国的时候带过来了几本书，都是当年本科在读的时候奉为经典的大部头。这些年，搬家毕业带来带去，敝帚自珍，却也没有真的好好读过。 如果你在湾区，请联系我，找个方法我把书给你。 Code Complete: 豆瓣介绍 算法导论: 豆瓣介绍 深入理解计算机系统: 豆瓣介绍 深入理解LINUX内核(第三版): 豆瓣介绍 UNIX编程艺术: 豆瓣介绍

Jonas过后

来美国第四个年头了。新泽西这个地方每年都有不小的雪。看雪的心情也从刚来时的兴奋变成了爱恨交织。一片白茫茫是不错的景致，但是想到白茫茫一片之下还有自己的车心情也就复杂起来了。 本来以为今年是一个暖冬。本该是雪花纷飞的圣诞节前后可以穿着单衣出门。所以当知道气象台预报有暴风雪要来的时候，我一开始是怀疑的。天气预报总是这样的小题大作。第一年来的时候，学校常常因为预报有飓风而停课。可是飓风常常失约，又或是还未到地方地就失去了活力。 只有Sandy那次，是准的。那时候住在学校附近。天气已经转凉，整整一周的停热水停电停暖气还真是难捱。所幸的是因为离学校不远。那时候每天早早的起床去实验室，再晚晚的回去。中午学校食堂还有免费的救济餐。 按照惯例，这次的暴风雪也有名字，叫Jonas。似乎是拉丁文，不知道有什么含义。如果不是如预报所说的猛烈，恐怕也没有记住的必要了。 气象台也算是是幸运的，这次他们又说对了。 周六早上起来，外边就一片白茫茫了。门口积的雪已经影响到开门了。 New photo by Haoxiang Li / Google Photos New photo by Haoxiang Li / Google Photos 从家里往窗外望去，窗前小树上堆起的雪已经很高了。 New photo by Haoxiang Li / Google Photos 可是雪还在一直下。这时我才感觉到天气预报这回又立功了。 果然，一夜之后，前门彻底打不开了。 New photo by Haoxiang Li / Google Photos 不得已，还得出门铲雪挖车。只好绕道从后门出去。计划要从后面挖出一条小道回到前门，以解前门之围。 后院的情况也不太乐观，之前院子里还有房东家小朋友的玩具小车和一些杂物。看起来它们要重见天日还需要耐心等待了。 New photo by Haoxiang Li / Google Photos 大多数地方的雪都没过膝盖了。吭哧吭哧地劳作了一段时间，总算是从后院挪动到了停车道上。这才看见了车被埋成了什么样。 New photo by […]

iOS上mxnet的一个演示App

mxnet是最近火的不行的一个深度学习的框架，支持好多好多语言，有好多好多大牛在写。 之前也有想过把同样很牛很牛的caffe跑到iOS上看看速度怎么样，但是caffe有一大堆文件，感觉做起来很麻烦。 最近看到mxnet居然有一个单文件的版本！ 就做了一个简单的图像识别的演示App。跑在6上速度还可以，大概4秒一张图。 代码在这里: WhatsThis-iOS on Github

Cardboard VR

上次开会的时候排队尝试了Google的Cardboard和Oculus，虚拟现实(VR)的体验很真实。于是也不难理解现在VR/AR的火热程度了。Facebook有Oculus，Google有Cardboard，微软有HoloLens，还有Magic Leap的神秘兮兮又牛叉哄哄的演示，也是醉了。大家都看好这个市场，虚拟现实(VR)和增强现实(AR)的市场规模可能会达到1,500亿美元… 为了紧跟社会潮流，果断去大Amazon淘了一个Cardboard来玩，就长这样。 Amazon上有各种Cardboard，大都支持Google Cardboard的Apps。Cardboard主体就一张纸板，还有两个镜片，折了几折就成了前面图上的样子。把你的手机放上去做屏幕就可以体验VR了！ 这基本上应该是最经济方便的体验VR的方式了。Cardboard支持很多大屏幕手机，我用的iPhone 6没有问题。用的时候需要凑近镜片去看屏幕。因为近视的关系，我起初比较担心戴着眼镜看不是很方便，实际上把眼镜摘了也看得很清楚。因为其实看到的不是真的3D…屏幕就在眼前不远，不是上千度的近视的话，当然应该看得清楚。 目前各种VR设备面临的一个重要问题是晕动病 (VR motion sickness)。wiki上的对晕动病的解释是: 晕动病或运动病，生活中通常被称为晕车、暈機和晕船，是一种平衡失调的疾病。当人眼所见到的运动与前庭系統感觉到的运动不相符时，就会有昏厥、恶心、食欲减退等症状出现。严重者会呕吐。 这个和有些同学打CS会头晕或者开极品飞车就也能开吐了是相同的原理。可能的一个原因是显示屏的刷新率不够高，我自己用的时候也能不时地感觉到屏幕的刷新率跟不上头的移动。这个时候就会有点“跳戏”的感觉 🙂 据说只有一小部分人是很幸运的天生没有晕动症这个问题的。所以，如何解决这个问题也是VR厂商们面前的一个难题。当然大家也在积极的寻找对策。简单的解决方法据说是喝点酒… 也有研究科学家表示，在画面中增加一个虚拟的鼻子也可以缓解晕动症 ._. 我自己用Cardboard的时候也没有感觉到这个问题，可能是因为看的时间不是很久。毕竟Cardboard只是用来体验VR的，需要用手托住Cardboard来看，不适合长时间的看。不知道是不是iPhone 6屏幕的问题，看的时候感觉画面不是特别的锐利，有一种显示的分辨率不够高的感觉。但是整体的体验还是很赞的。iOS上的VR Apps不如Andriod上的多。在这里推荐几个值得试试的应用。 Google Carboard 这个是Google官方的应用，可以先通过这个应用体验一下基本的功能。其中有一个街景的功能，可以体验站在各个著名景点现场环视四周的感觉。 InMind VR 这是一个VR的游戏，画面不错，挺有代入感。用头部的动作来完成射击任务，时间不长，值得一试。 VRSE 这个App里提供了不少很有意思的VR电影，影片时间长短合适，非常推荐。有些是记录片，有些是软广，但是通过VR来看，都挺有代入感。 类似的App还有：RYOT。 暂时就发现这么几个，试试看吧 🙂 补充: GermBuster 一个非常有趣的游戏，用泡泡攻击细菌。最有趣的是细菌也会吐泡泡攻击你，快被打到的时候3D感特别明显，有种被直接打到脸上的感觉…