crazyflie

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Crazyflie 2.0 + Camera

最近给Crazyflie加上了Camera，挺有趣的。 之前在网上看过不少帖子讨论各种解决方案，但是始终没有发现一个简单易行的方法。 最后发现是上面这种带无线传输的一体式的摄像头最方便，重量也小，Crazyflie带着飞无压力。 Crazyflie 2.0 + Flow Deck + Camera! 从VCOM的引脚直接给摄像头供电可以利用Crazyflie本身的开关来控制Camera的开和关。摄像头除了供电以外和Crazyflie是独立的。 接下来的问题就是怎么样在另一台机器上得到Crazyflie传回的图像。因为是摄像头输出的其实是模拟信号，所以需要一个模转数的模块。这部分在很早之前做 智能轮椅 (^_^) 的时候就发现很麻烦。通常是去找一个叫Easycap的小东西，但似乎因为仿制Easycap或者是Ez-Cap的厂家太多了，所以很难找到一个真的可以兼容信号和系统的Easycap。而且Easycap只是一个模转数的模块，在此之前还需要一个多频道的无线接收器。因为这个无线接收器通常需要12V的电源，所以整套接收图像的设备非常“笨重”，而且还不一定好用… 不过所幸最近发现了一个从USB供电的一体的无线接收模转数的模块，非常棒。随便用一个带摄像头的drone试了一下: 可以直接用OpenCV读到图像！可以做CV乐！

Crazyflie 2.0 + Flow Deck

Crazyflie是一个小型四旋翼无人机平台。开源并且文档丰富，很适合做相关的研究。最新的型号是Crazyflie 2.0。 整体很小，自然续航时间和载重也有限。具体参数可以参见官网。 很多做机器人控制的实验室在用这个平台，于是很容易看到有意思的Demo。比如这个Swarm 还有这个奇怪的控制盒子: 这些精准的控制大多依赖于准确并且贵并且贵的Motion Capture系统。Crazyflie本身Sensor有限，在没有外部反馈的情况下是很难控制的。 不像是大疆那些消费级的无人机，很容易就可以飞的挺好。如果用官方的手机App来飞，想做到悬停就要稳定的给它适合的Thrust，基本上很难。 所以，当官方出了这个Flow Deck的时候，立马买了。据说一发布就卖断货了，除了说明产量小以外，也说明刚需旺盛。 Flow Deck可以为Crazyflie提供简单的位置信息，让它可以在没有外部Motion Capture系统的情况下稳定的悬停。 很明显的可以看见板子上有一个向下的摄像头。Flow也就是指Optical Flow。 这就是小飞机和Flow Deck: 可以用原装的卡电池的架子透出板子的部分，把Flow Deck固定在小飞机下面。仔细看板子上有一个小箭头表明正确的安装方向。 然后需要做的是升级小飞机的固件。 这个demo.py可以让crazyflie悬停在0.4米高的位置半分钟 import logging import time import cflib.crtp from cflib.crazyflie.syncCrazyflie import SyncCrazyflie URI = ‘radio://0/80/250k’ # Only output errors from the logging framework logging.basicConfig(level=logging.ERROR) if __name__ == ‘__main__’: # Initialize the low-level drivers (don’t list the […]